摆线针轮减速机在传动领域检测精度与结果分析-传动系统动态测试的内涵，应该包括以下几个方面：
用信号分析中的频谱分析技术，  用数据处理技术，传动系统的激励，在数据处理、信号分析和计算机技术的支持下，传动系统利用动态误差检测装置，以测取时域误差信息为起点，

　　用信号分析中的频谱分析技术，把摆线针轮减速机系统的时域误差变换至频域进行频谱分析，进而将分析所得的谱图与传动链各传动件在一定工况的转速下进行对比分析，则可在准确地查找出链内的故障部位和各传动件误差对全链误差的贡献大小，从而实现对传动系统的故障诊断。

评价减速机好坏的一些性能指标，特别是减速机研发过程当中容易出现问题的地方。主要有以下几个方面：

1.漏油
不管什么减速机，这是必定要面对的问题。
而漏油的原因是比较复杂，涉及到油封品牌、油封装配、轴的加工工艺、使用方法等等，而且漏油还分真漏油和假漏油。
所谓假漏油，是指在运行之后不久出现漏油，漏油量不多，而且短时间后就不再出现。这种一般是内部的压力释放，压力释放了就没事了。
而真漏油出现的时间点就不定了，可能是一开始就漏了，这时很可能是产品品质或装配品质问题；也有可能是运行很长时间之后出现，这一般是油封寿命问题（使用不当除外）。

但是，必须要说的是，这绝不是国产减速机的特性，这锅咱不背，就是进口减速机（品牌就不说了），还不是一家，也测过漏油的。那些大量使用过进口品牌机器人的客户也会知道这个问题。至于厂家是怎么解释的就不知道了。
所以不是进口的不漏油，只是概率小，多数人不知道而已。

2.精度
这里包括了两种，一种角传动精度，这是减速机手册里都会标出来的，这影响的是机器人的绝对定位精度；
另一种是重复定位精度，这是减速机手册里没有，这影响的是机器人的重复定位精度。角传动精度一般减速机厂家都有专业的设备，但是客户自己也可以设计一些简易的方法去测。重复定位精度也一样。
对于新减速机来说，要达到标称的1弧分以下，很多厂家是OK的，但是最大的问题是一致性和稳定的。可能大部分厂家一开始精度都达标，但几个月后，要么精度跳上跳下，要么直接是越来越差。
重复定位精度也如此，短时间内达到较高重复定位精度是没什么问题，但是时间长了，如何保持住就很难了。

3.发热
这是比较直观，但是比较少人关注的一个点。其实发热也与上面讲的精度有关。减速机精度取决于齿轮的啮合程度，啮合间隙过大，减速机的精度就差，而采用微过盈的方式，精度就会提高，但是就会导致发热过大的问题。
RV上，采用帝人结构的发热的区别还没有那么明显，而同样是谐波减速机，不同品牌的发热程度就差很多了。
别的不说，谐波里面，HD是唯一一家可以既可以精度高又可以发热少的厂家，大佬的称号绝不是浪得虚名。
当然，发热除了与齿轮有关之外，还跟油脂、跟装配有关，油脂的好坏，装配的能力都会有明显的影响。这里有很多的细节工艺，这就看各个机器人厂家的技术能力了。

4.寿命
寿命也是国产减速机被吐槽最多的点。大家老是吐槽减速机寿命短，但能讲清楚到底什么寿命短的人却不多。
其实减速机的寿命主要取决于轴承的寿命，一般来说，轴承是最先坏的，特别是谐波，RV的话，行星结构部分也是易损坏的点。
很多人都吐槽国产减速机用的轴承不好。说两句公道话，这又得分两种：一种是轴承确实不好，可能是材料或者工艺等等的缺陷导致轴承就是达不到那个寿命；

但是呢，另一种情况是，哪怕你使用了跟HD一模一样的轴承，你也不能保证100%能达到寿命。原因是，在谐波行业，轴承是存在一定概率的提前磨损的，这已在在各大厂商那里都得到了证实。就是说，这是一个行业瓶颈，就是有一个小概率会出现轴承莫名其妙就坏了，而且前期查不出来。
而这个时候，到底是减速机本身有问题还是客户问题，这其实就有灰色地带，是会发生争执的地方。而不同品牌之间这个概率也存在差异。
提前磨损的情况一般会在数月到一年左右出现，视运行情况而定，所以那些趁着机器人爆发、大量出货的减速机厂家就要注意了，如果前面研发的时候没有控制住这个概率，现在出货越多，半年后头越大。很多人盲目鼓吹国产减速机迎来了春天，如同在出产一个又一个定时炸弹，哪一天被引爆，那可就山崩地裂了。

5.传动效率
其实这跟前面讲的精度、发热、油脂等都有关系。传动效率也是减速机重要评价指标之一。要测试传动效率也是需要专业设备的，客户自己比较难测出具体数据。
但是，做横向对比是可以的。发热就是最直观的一个对比方式，不变的工业定理，能量是守恒的，发热大了，代表电机更多的功率被用来消除摩擦了，那输出功率自然就少了。输出功率少了，负载能力自然就弱，就没力，加速度自然就小，节拍自然就慢了。

『结语』：关于不同厂家的主要差距主要就是以上这些内容了，至于实际怎么测，怎么建立合理评价标准，那各有各的方法，各有各的道理，测试方法都是得靠自己摸索。

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